薪ストーブ生活 / サーボモータを動かす

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● 有限会社テクノロジーサービス メールマガジン 2017年02月27日号
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 このメルマガは弊社とお取引のあったお客様やお問い合わせ頂いた方に
 送っています。

 今回は望月が担当です。

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目次
 <<1>>社員ブログ
    薪ストーブ生活
 <<2>>技術コラム
    サーボモータを動かす

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 <<1>>社員ブログ(望月)
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 薪ストーブ生活

 知り合いから銀杏を一袋ほどいただきまして、ここ毎日10粒ほど酒の
 つまみにしています。

 こんな時便利なのが薪ストーブで、アルミホイルを置いてその上で10分
 ほどあぶってから食べてます。

 薪ストーブ、夏の時期はさんざん薪作りで苦労させられておりましたが、
 今の時期はここぞとばかりにその恩恵にあずかっております。

 利用当初はなかなか薪が燃えなかったり、燃えてもストーブが暖かく
 ならなかったりしたものですが、今ではすっかりコツが飲み込めて、
 15分ほどで外とは隔離された快適空間を作り出せます。

 灯油ストーブと比べても暖かくなる範囲が桁違いで、家中が暖かくなり、
 断熱の利いた子供部屋などは暑いくらいです。

 料理などにもよく利用します。肉や野菜が驚くほど柔らかくなり、味も
 よくしみこみます。

 この時期洗濯物も室内ならよく乾きます。

 と、いうような話題を正月に親戚の家でしてみたら、「それは住んでる
 場所が寒すぎるからそこまでありがたがれるのでは?」
        ・・・と名古屋在住の従兄弟からつっこまれました。
 
 ・・いいんです。こんな寒すぎる場所ですが好きで住んでます。


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 <<2>>技術コラム(望月)
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 サーボモータを動かす

 業務内容的に、さまざまなサーボモータを制御する事が多いです。

 ステッピングモータ、AC・DCサーボモータ、DDモータetc・・・
 一定のトルクを保持する目的のトルクモータなんてものもあります。

 指令方法も多種多様です。
   ・単純なOn/Off指令のみをデジタル信号で指示するもの
   ・指令値をアナログで操作するもの
   ・パルス列を出力させて位置制御させるもの
   ・シリアル通信や専用ネットワークを利用して決められた
    プロトコルを送受信するもの

 制御する上位コントローラ側も合わせて多様な形態を使いこなす
 必要があります。

 装置にこれらを組み込んで、いろいろな動作を行う事になりますが、
 多様な指令形態も相まって初めて使うサーボモータがきっちり動くか
 どうかは神経を使い、むしろサーボモータさえ期待通り動いてしまえば
 私の担当業務の8割は終了したも同然といっても過言ではないほどです。


 私自身への覚書も兼ねてサーボモータが動かない時の確認チャートなどを。

 1.サーボアンプのインジケータ等何も反応がない、
  サーボアンプに通電されている雰囲気がない
 1.1.電源が入っていない
  1.2.実は、専用の電源ユニットが別途必要
  1.3.サーボアンプに特にLED表示等がないだけで、正常に電源は
    供給されている→2へ。

 2.何らかのアラームが発生している
  2.1.アラーム表示はある
  2.2.アラームは発生しているが表示がない

 3.励磁がされていない
  3.1.サーボイネーブル指示が実際にはされていない
  3.2.ステッピングモータの場合は逆に励磁OFF指令が出力されている
  3.3.トルク制限が極端に低くなっている

 4.非常停止入力などのなんらかのインターロックがかけられている

 5.指令方法が間違っている
  5.1.制御方式が違う
  5.2.パルス指令の場合
   5.2.1.出力方式が違う
   5.2.2.パルス出力周波数が極端に高い
   5.2.3.逆にパルス出力周波数が極端に低い
   5.2.4.電子ギアが適正ではない
  5.3.アナログ指令の場合
   5.3.1.コモンの配線仕様が違う
   5.3.2.電源レンジが違う
   5.3.3.内部指令モードになっている
  5.4.シリアル通信指令、もしくはネットワーク通信指令の場合で、
    通信プロトコルが間違っている

 実際に厄介な事は、これらの要因が大抵は1つではなく複数存在する事で、
 そうなると原因が特定できずに現場で頭を抱える事になります。

 また、サーボモータが装置に組み込まれた後だとただ動かないだけなら
 まだマシな方で、暴走して装置を破損させたり、もっと最悪だと人身事故
 等もありえます。

 できれば完成前にサーボモータ単体での無負荷の動作確認をする事を
 強くお勧めします。


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編集後記(柴田)

 今回担当の望月が、ナショナルインスツルメンツのCLD(LabVIEW開発者認定)
 の資格を取得しました。
 
 これで弊社のCLD取得者は2名となりました。
 今後もLabVIEWを使用したソフトウェアや装置の開発を安心してお任せ
 ください。
 http://www.ni.com/services/certified_labview_developers.htm?country=Japan


 最後までお読みいただきありがとうございました。

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 有限会社テクノロジーサービス http://www.tech-s.co.jp
 391-0213 長野県茅野市豊平2074         
 編集担当 柴田             
 TEL 0266-73-1760 FAX 0266-73-1781             
 mail@tech-s.co.jp             
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