雪と車/関節力学試験ロボット

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● 有限会社テクノロジーサービス メールマガジン 2015年12月15日号
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 このメルマガは弊社とお取引のあったお客様やお問い合わせ頂いた方に
 送っています。

 今回は守本(裕)が担当です。

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目次
 <<1>>社員ブログ
    雪と車

 <<2>>製品紹介
    関節力学試験ロボット
    
 <<3>>観光案内
    地元の温泉

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 <<1>>社員ブログ
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 雪と車

 先週、長野にも雪が降りました。
 暖冬のため例年より遅い初雪のようです。

 まだ積もるほどではないのですが、毎年恒例のタイヤ交換をしました。
 スタッドレスタイヤに交換したので冬の準備は完了です。

 これから寒くなって雪が積もってくると事故が増えます。
 初めて積雪があった日は8割くらいの確率で事故の場面に遭遇します。

 大体が追突事故で、ノーマルタイヤのまま運転していてブレーキが
 利かなくなってしまうことが原因です。
 ここは坂の多い地域なので特に注意しなければなりません。
 
 スタッドレスなら大丈夫かというと必ずしもそうとは限らない。
 しかし、自分の命を預ける車の整備は怠らないようにしたいものです。

 長野ではスタッドレスタイヤは一般的ですが、雪の少ない地域では
 持っていないことの方が多い思います。
 雪の多い地域に出かけるときは、くれぐれもご注意を。
 

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 <<2>>製品紹介(柴田)
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 柴田が関節力学試験ロボットについて紹介します。
 
 このロボットは首都大学東京の藤江研究室と共同開発した製品です。
 http://www.tech-s.co.jp/Product/Product1/Unit4.html

 ロボットに膝関節,肩関節,脊髄などを取り付けて試験を行います。
 取り付けた関節に任意の力と変位を与えることが出来ます。

 主に、靭帯の張力解析や靭帯再建手術の評価に使用されています。
 すでに国内,海外の研究機関や医療機関で使用されており、特に膝靭帯の
 再建手術の評価では多くの実績を出しています。


 機構的な特徴として、直動3軸と回転3軸が分かれていることがあります。
 回転の根元1軸にガイドが付いている事もあり剛性を高くできています。
 この機構は特許となっています。


 制御部にはナショナルインスツルメンツ製(以下NI)のリアルタイム
 コントローラとパソコンを使用しています。

 開発ソフトウェアにはNIのLabVIEWを用いています。
 LabVIEWを用いることで、ユーザ側でも比較的簡単にソフトウェアを変更
 することができます。


 藤江研究室のホームページでは旧型ロボットでの試験の様子を見ることが
 できます。
 http://www.comp.sd.tmu.ac.jp/fujielab/robsyoukai.html

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 <<3>>観光案内
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 地元の温泉

 私が行ったことのある温泉のうち2つを紹介します。


・玉宮温泉 望岳の湯
 http://www.city.chino.lg.jp/www/contents/1000000764000/
 
 比較的大型の施設でゆったりとした造りになっています。
 
 この温泉は、窓側が全面ガラス張りになっていて、とても眺めが良いです。
 「望岳」の名の通り、東側は八ヶ岳、西側は南・北アルプスを眺めながら
 入浴することができます。

 1週間毎に東西にある男女の浴室が入れ替わります。
 どちらの眺めもとても素晴らしかったです。


・湯川温泉 河童の湯
 http://www.lcv.ne.jp/~yugawa/kappa.htm

 望岳の湯と比べると小さいところですが、静かで落ち着いた雰囲気です。
 私はこちらの温泉へ行く事の方が多いです。

 大通りから狭い横道に入ったところにあるのでわかりにくいかもしれません。
 それでも県外ナンバーの車をちらほら見かけます。

 ここの露天風呂は風情があってのんびり入浴できます。
 温度もちょうど良いのでついつい長湯をしてしまいます。
 

 以上2つの温泉を紹介しました。
 機会があればぜひ利用してみてください。


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編集後記(柴田)

 スキーシーズンですがスキー場に雪が無く、待ち遠しい限りですね。 


 雪道を安全に走るコツですが、とにかくゆっくり走ることです。
 運動エネルギーは速度の2乗に比例しますので、1/3の速度であれば
 たった1/9の運動エネルギーを持った車を止めればよいことになります。

 のろのろ運転で人の迷惑より安全第一です。


 ランクルやパジェロなど大型の四駆がよく雪道の下り坂で事故を起こして
 います。

 上り坂は四駆なので滑らずに調子よく登り、「下り坂も滑らないだろう」
 と過信してしまいます。
 下り坂は二駆(FFやFR)でも四駆でも同じで、頼れるのはタイヤの摩擦力
 が主です。

 しかも大型の四駆は重いので、カーリングの石と同じでツーと滑って
 なかなか止まりません。


 最後までお読みいただきありがとうございました。

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 有限会社テクノロジーサービス http://www.tech-s.co.jp
 391-0213 長野県茅野市豊平2074         
 編集担当 柴田             
 TEL 0266-73-1760 FAX 0266-73-1781             
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