花火大会/cRIOロボット制御

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● 有限会社テクノロジーサービス メールマガジン 2015年 8月 3日号
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 このメルマガは弊社とお取引のあったお客様やお問い合わせ頂いた方に
 送っています。

 今回は柴田が担当です。

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目次
 <<1>>社員ブログ
    家族
 <<2>>開発例
    CompactRIOを使ったロボット制御
 <<3>>観光案内
     花火大会
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 <<1>>社員ブログ
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 家族

 末っ子が3月に進学で大阪へ引っ越したので、義父と夫婦3人の生活と
 なりました。
 2世帯住宅ですので普段は夫婦2人です。

 子供がいないと特に話すことも無く静かなものです。

 子供達が小学生,中学生の頃は毎週末に少年野球や部活の遠征などがあり
 とても忙しかったです。
 
 できるだけ子供達と関わっていこうと考えていましたので積極的に参加
 していました。

 子供達には試合や遠征で楽しませてもらいました。

 同じ保護者との飲み会も面白かったですね。

 少年野球の納会は昼の12時に始まるのですが、そこから12時間以上
 飲んでいたことがあります。すごい体力です!(でした?)


 ということで近ごろは週末の予定が特にありません。
 冬場はスキーに行きますが、雪の無い時期に何をしようか妄想中です。

 子供の手が離れたリターンライダーが増えているのも頷けますね。


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 <<2>>開発例
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 CompactRIOを使ったロボット制御について紹介します。

 CompactRIO(以下cRIO)はナショナルインスツルメンツが販売する組み込み
 コントローラです。

 産業用装置でよく使用されるシーケンサ(以下PLC)と同じような用途で
 使用されます。

 cRIOにはリアルタイムOSとFPGAが組み込まれています。
 リアルタイムソフトとFPGA回路の両方をLabVIEWでプログラミングできます。

 PLCと比較してcRIOには下記のような利点があります。
 ・データロギングが簡単
 ・PCとの接続が簡単
 ・超高速のロジックを組み込める(FPGA内処理)
 ・LabVIEWのみでプログラミングできる!



 今回、cRIOを研究用ロボットの制御に用いました。
 ・cRIOとモータドライバ間はEtherCAT接続
 ・ユーザーインターフェースはパソコンで行う。
 ・リアルタイム制御はcRIOで行う。
 ・力のフィードバックでロボットを制御する。
 ・開発環境はLabVIEWのみ


 cRIOを使わないで同じ制御を実現できるでしょうか?

 ・PLC案
  PLCでは同じ制御を行うのは困難です。
  制御ループの速度を速くできないと考えられます。

 ・ロボットコントローラ案
  一般的なロボットコントローラでも実現が難しいです。
  特殊な制御ループですので処理を組み込むのが困難です。

 ・リアルタイムOS案
  VxWorksやQNXなどのリアルタイムOSを使えば実現できます。
  ただしそれぞれのOS使用法の習得が必要です。
  またユーザーインターフェースも別に考える必要があります。

  FPGAを使った制御を組み込む場合には別途ハードウェアが必要です。
  またVHDL等の言語習得も必要です。



 LabVIEWファンの私としては、パソコン,リアルタイムソフト,FPGA回路
 をLabVIEWのみで開発できるのが一番のメリットだと感じています。

 
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 <<3>>観光案内
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 花火大会は五感で楽しめる数少ないイベントでしょうか?

 視覚:光を楽しみ
 聴覚:花火の音に驚き
 触覚:爆発の空振を感じ
 嗅覚:火薬の匂いをかぎながら
 味覚:夜店で一杯


 ■諏訪湖祭湖上花火大会

 諏訪湖の花火大会が8月15日に開催されます。
 
 打ち上げ数は日本最大規模で、一夜で4万発を打ち上げるそうです。

 湖面で開く尺玉が特徴です。

 何度か見に行きましたが、とにかく混むので席を確保して行くことを
 お勧めします。

 また自動車で近くまで行くと日付が変わるまで抜け出せなくなるので
 電車で行きましょう。



 ■長岡まつり大花火大会

 新潟県長岡市に4年間住んでいました。
 当時は毎年花火大会に行っていました。

 毎年8月2日と3日の2日間開催されます。(今日は最終日です!)
 打ち上げ数は諏訪湖に及びませんが、花火の迫力では諏訪湖より上かも
 しれません。

 花火で感動の涙がでたのは長岡だけです。

 感心するのはスターマインに起承転結があることです。
 スターマインの盛り上げ方がよく研究されています。

 3尺玉の迫力は圧巻です。
 尺玉100連発もド迫力です。
 今年は3尺玉の3連発があるようです。

 またいつか見に行きたいですね。



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編集後記

 非常に暑いです!

 「茅野市は避暑地です」なんていうと怒られそうです。

 暑くてたいへんですが、仕事の後のビールはおいしくいただけますね!


 最後までお読みいただきありがとうございました。

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 有限会社テクノロジーサービス http://www.tech-s.co.jp
 391-0213 長野県茅野市豊平2074         
 編集担当 柴田             
 TEL 0266-73-1760 FAX 0266-73-1781             
 mail@tech-s.co.jp             
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